人形机器人执行器系统供应链

执行摘要

中国已战略性地定位自己，主导全球人形机器人执行器组件供应链，利用无人机行业现有的制造基础设施和积极的政府投资政策。多家中国公司现在正在向特斯拉和其他人形机器人制造商供应或准备供应关键组件，包括行星滚柱丝杠、谐波减速器、电机和精密轴承。

行星滚柱丝杠制造商（主要价值驱动力）

主要战略参与者：

上海贝特科技- 最重要的新进入者

• 2024年10月宣布18.5亿元（2.6亿美元）投资建设专用行星滚柱丝杠生产设施
• 设施正在昆山开发区建设中，计划2025年底完工
• 此前专注于汽车零部件，现转向人形机器人

上海KGG机器人有限公司

• 专业制造商，专注于人形机器人执行器专用的微型行星滚柱丝杠
• 生产标准和反向行星滚柱丝杠，集成无框电机

传统制造商：

• 双林股份（300100.SZ） - 通过逆向工程将成本从数万元降至数百元，收购无锡科芯科技获得精密磨削技术
• 长板科技 - 目标2025年年产1万台

市场背景：

• 行星滚柱丝杠平均售价为1,350-2,700美元/台
• 总市场规模已达18亿美元，预计增长率超过30%
• 特斯拉Optimus在小腿部使用四个行星滚柱丝杠

谐波减速器制造商

市场领导者：

绿的谐波（688017.SH）（苏州绿的谐波传动科技股份有限公司）

• 占据中国机器人用小型减速齿轮市场20%份额
• 实现21个系列超过30万台应变波减速器年销量，在科创板上市
• 在中国国产机器人谐波驱动市场实现90%渗透率，在整体国产机器人市场占60%

其他重要参与者：

• 上海谐波传动 - 全球领导者谐波传动系统的子公司
• SGR - 用于机器人和航空航天的高精度谐波齿轮传动
• HDS传动科技 - 精密运动控制解决方案
• 浙江来福谐波传动股份有限公司（688007.SH） - 具有重要市场地位的国产制造商

电机和执行器制造商

力矩电机专家：

深圳市摩萨克电机有限公司

• 自2010年以来直驱力矩电机技术先驱，专注于机器人应用的无框和有框DD电机

CubeMars（立方火星）

• 为全球1000+机器人公司提供定制BLDC电机解决方案，专注于机器人动力系统

其他电机制造商：

• RoboCT - 紧凑设计的高扭矩无刷直流电机
• 甲壳虫电机 - Bot系列机器人电机，具有业界领先的扭矩重量比
• Exmek Electric - 无框BLDC力矩电机，有500多种不同类型

精密轴承制造商

交叉滚子和角接触轴承：

洛阳LK精密机械有限公司（LKPB轴承）

• ISO认证的精密轴承制造商，80%产品出口欧美，专精机器人应用

洛轴（000595.SZ）

• 大型制造商，生产直径60mm至2000mm轴承，拥有自己的钢铁生产能力

无锡三联轴承股份有限公司（无锡SLC轴承）

• 在高精度角接触球轴承和RV减速器轴承方面有40年经验

战略优势和市场地位

基础设施基础：

中国现有的无人机制造基础设施提供了大量小型执行器制造商的基础，这些制造商可以适应人形机器人原型

政府支持：

在中国"十四五"机器人发展规划下，明确要求实现行星滚柱丝杠等关键组件的本土化，华为、比亚迪等跨行业科技巨头进入该领域

成本竞争力：

• 中国制造商实现了显著的成本降低，双林股份将设备投资从1000万元降至300万元，大规模生产效率提升75%
• 制造成本从每个行星滚柱丝杠数万元降至数百元

特斯拉集成：

• 特斯拉Optimus根据官方规格使用14个谐波减速器和14个行星滚柱丝杠
• 特斯拉的执行器系统约占人形机器人成本的51%（23%旋转执行器 + 28%线性执行器）

结论

中国制造商已在整个人形机器人执行器供应链中建立了主导地位，从精密丝杠和减速器到电机和轴承。随着上海贝特2.6亿美元设施等大规模新投资和强有力的政府支持，中国定位成为这一关键技术的主导全球供应商，可能为包括特斯拉在内的西方人形机器人制造商创造供应链依赖。

现有制造专业知识、积极的成本降低和战略性政府支持的结合，使中国公司能够以显著低于传统供应商的成本提供技术上有竞争力的解决方案，从根本上重塑全球机器人组件格局。